В 1571 году Касимов описывается в писцовых книгах Петра Воейкова как деревянный город, в котором упоминается деревянная соборная церковь Вознесения Христова с приделом в честь Усекновения честной главы Иоанна Предтечи.
Однако упоминаемая в писцовых книгах церковь 3 июня 1679 года сгорела, как видно из челобитной соборного священника к преосвященному Иосифу, митрополиту Рязанскому. Соборные иконы уцелели и были перенесены в Пушкарскую Николаевскую церковь.
Точных указаний на то, когда же был возведен новый храм, в документах не имеется, но историки относят строительство нового собора к XVII столетию. Но вначале XVII века и этот храм сгорел.
Построение каменной пятиглавой соборной Вознесенской церкви с приделом в честь Ионна Предтечи недалеко от деревянной, было начато по благословению преосвященного Алексия Титова. Строительство шло на средства и старанием Касимовского воеводы Василия Михайловича Ховрина и началось 27 марта 1748 года. 13 июня 1754 года собор был освящен по храмосвятной грамоте, данной митрополитом Димитрием Сеченовым.
В 1779 году была построена каменная колокольня вместо деревянной на шести столбах. Средства на нее дал Василий Андреевич Губарев.
В 1876-1878 годах в храме произошли ремонтные работы. Был построен новый расширенный алтарь, устроен новый иконостас и расписаны стены храма. 8 августа 1787 года состоялось освящение храма архимандритом Солотчинского монастыря Иоанникием и соборным протоиереем Федором Ипатьевым.
К 1790 году в храме, усердием В.А.Губарева, вместо одного было устроено два придела. На правой стороне во имя Усекновения главы Иоанна Предтечи и святителя Василия Великого, а на левой — во имя святителя Димитрия Ростовского чудотворца и святой Екатерины Великомученицы. Храм был освящен в 1790 г, на антиминсах, выданных из Успенского кафедрального собора.
В 1837 году этот храм посетил наследник престола цесаревич Александр Николаевич, который проезжал по Рязанской губернии. Именно с Касимовского уезда и города Касимова начал свое обозрение нашей губернии будущий российский император. У собора после молебна он сделал смотр нижним чинам, и был доволен встречей с жителями города.
В XIX веке вместо обветшавшего храма был построен новый, ныне существующий собор с приделами Покровским и Предтеченским. Начало его строительству было положено 25 июня 1854 года, а окончен и освящен он был полностью в 1867 году.
Все кто видел Вознесенский соборный храм, единогласно утверждают, что это один из прекраснейших соборов в Рязанской епархии. План собора был снят с плана собора в Гатчине, о чем было написано в Рязанских епархиальных ведомостях за 1897 г.
Из древних и ценных реликвий, которые находились в соборе и почитались прихожанами, были: Евангелие печати 1677 года, подаренное царевичем Алексеем Михайловичем с собственноручной надписью, а также ружная грамота царя Алексея Михайловича 1672 года на выдачу годового жалованья соборному причту и икона Иоанна Предтечи, присланная Иоанном Грозным (или Алексеем Михайловичем — по мнению других историков прошлого) для молитвы о сыне.
В 20-х годах ХХ столетия был закрыт; перед этим некоторое время находился в распоряжении обновленцев.
В 1936 г. по ходатайству филиала рязанского Аэроклуба горисполком решил устроить парашютную вышку на бывшей колокольне собора. В 1960 годк соборная колокольня была разобрана.
Современное состояние:
Вознесенский собор возвращён Церкви в 1998 году. В 2001 году с помощью благотворителей началось восстановление Вознесенского собора.
Торжественное освящение его состоялось 1 июля 2002 года. Его возглавил Святейший Патриарх Московский и всея Руси Алексий II в сослужении пяти иерархов: Рязанского и Касимовского (ныне покойного) Симона, Нижегородского и Тамбовского (ныне покойного) Евгения, Шацкого Иосифа, Дмитровского Александра и Сергиево-Посадского Феогноста. Среди сонма священнослужителей в сане архимандрита был ныне здравствующий Нижегородский архиепископ Георгий.
Боковые приделы собора:
- правый — Покрова;
- левый — Усекновения главы св. Иоанна Предтечи. В настоящее время освящен только правый придел.
Торжественно празднуется память священномученика Матфия пресвитера Касимовского, клирика Вознесенского собора и первомученика Касимовского — 14 ноября. Собор святых земли Касимовской — четверг Фоминой седмицы (день прославления блаженной Матроны Анемнясевской, исповедницы).
С 2006 года в праздник Вознесения Христова в Воскресенском соборе со всех храмов собираются Крестные ходы на молебен.
Священнослужители Вознесенского собора:
Настоятели:
Священники:
- Иоанн — 1672 год,
- Пётр Иоаннов — 1687 год,
- Иродион Петров — 1710,
- Герасим Иосифов — 1734 и 1741 гг.,
- Иоанн Иродионов — 1741 и 1764 гг.,
Из них Протоиереи:
- Иаков Иоаннов — 1752-1774 г,
- Григорий Никитин — 1774-1775 г.,
- Антоний Кодратов — 1775-1787 гг.,
- Феодор Игнатьев — 1787-1808 гг.,
- Поликарп Кистусский — 1799-1832 гг.,
- Иоаким Краснов — 1825-1844 гг.,
- Лазарь Вулисанов — 1845-1875 гг.,
- Николай Глебов — 1875-1891 гг.,
- Леонид Сапфиров — 1895 — ?,
- Андрей Правдолюбов с 2002 года
Священнослужители:
- Борис Иануариев (1762 г.)
- Симеон Иоаннов (1762-1774)
- Иоанн Тимофеев (1774)
- Сергий Иаковлев (1778)
- Иоанн Антониев (1781)
- Григорий Петров — 1789
- Иоанн Исидоров — 1809-1815
- Михаил (Яковлевич) Миртов — 1815-1825
- Николай Поспелов — 1819-1851
- Мартиниан Весёлкин — 1832-1836
- Иоанн Борецкий — 1836-1867
- Михаил Ермонский — 1851
- Димитрий Воскресенский — 1868
- Иоанн Петропавлов 1902-?
- Матфий Рябцев — 1905-?